Narodil se v Ostředku u Benešova , jeho otec byl panský správce, český vlastenec. V Praze vystudoval piaristické gymnázium a později práva. Přispíval do almanachu Ruch a časopisu Květy , od roku 1871 byl redaktorem Světozoru . V letech 1873 – 1876 působil jako redaktor Lumíru , krátce působil i v Národních listech . V roce 1873 byl členem advokátní kanceláře ve Slaném , téhož roku však praxe zanechal a věnoval se jí až v letech 1876 – 1879 , kdy byl členem advokátní kanceláře v Praze. Řádným členem České akademie věd a umění zvolen dne 3. července 1890 , svého členství se vzdal v roce 1895 .
Hodně cestoval, navštívil Kavkaz , Chorvatsko , Dánsko , Polsko , Itálii , Paříž . V letech 1895 až 1903 žil v Obříství u Mělníka. Konec života trávil v Praze na Skalce.
Je po něm pojmenován Čechův most v Praze , sady s jeho sochou na pražských Vinohradech a několik ulic v různých českých městech. Pohřben byl s velikou slávou na Vyšehradě.
Jeho dílo je žánrově velmi bohaté. Psal především eposy s mnoha přirovnáními a popisy, jimiž je přerušován děj, ale také sociální, politickou a alegorickou lyriku , satiry , povídky a romány . Svými Výlety pana Broučka se stal jedním z průkopníků science fiction v české literatuře. Napsal také velké množství humoristických povídek, črt a fejetonů , ke kterým čerpal často náměty z advokátního prostředí. Mnohokrát byl kritizován za frázovitost. Uznával, že jeho poezie může působit frázovitě, ale on se hlásil k trvalým hodnotám, které si v sobě nesl celý život (např. láska k vlasti, touha po sociální spravedlnosti atp.).