Příběh se odehrává v 17. století . Děj začíná ve chvíli, kdy se do anglického Yorku přistěhuje obchodník jménem Kreutznauer. Angličané jeho jméno neumějí vyslovit, a tak si ho přejmenují na Crusoe. Ten se brzy ožení a má třetího syna, který dostane jméno Robinson.
Otec chce, aby Robinson vystudoval a stal se úředníkem, on však touží po kariéře námořníka. Chodí po krčmách a platí námořníkům pití za vyprávění historek z jejich cest. Když to zjistí jeho otec, vezme mu kapesné a nechá ho pracovat v rodinném obchodě . S Robinsonovým snem nesouhlasí, protože na moři mu zemřel nejstarší syn Jakub, a druhý, Tomáš, padl v bitvě se Španěly ve Francii u Dunkerque .
Po čase si ale Robinson získá zpět otcovu přízeň a zastupuje ho dokonce na obchodní cestě v Hullu. Tam potká starého přítele ze školy, Martina, který mu nabídne, aby s ním a jeho otcem odjeli na lodi vezoucí obilí do Londýna . Neodolá a bez požehnání rodičů odplouvá. Zastihne je však bouřka a loď se potápí. Všichni se však zachrání a dorazí do Londýna. Robinson se chce dostat domů do Yorku, ale dostavník tam z Londýna jede jen jednou týdně a před hodinou odjel. Má sice peníze na zaplacení ubytování, jenže všechno prohraje s námořníky ve hře v kostky.
Potká ovšem kapitána Dubbleyho, který zaplatí jeho dluhy a ještě ho pozve na jeho loď. Vypráví mu o Guineji , kam má jeho loď namířeno. Robinson je vyprávěním uchvácen a odplouvá s ním. Tato loď je ale přepadena piráty a Robinson je zajat a prodán do otroctví . Pan Muley, kterému slouží, si ho oblíbí, a proto ho nepodezřívá, že by mohl plánovat útěk. Toho Robinson využije a uteče s černošským chlapcem Xurym na portugalské lodi plující do Brazílie . Po ztroskotání lodi se však jako jediný přeživší ocitá na opuštěném ostrově , kde je nucen naučit se přežít.
Díky jeho houževnatosti, pracovitosti a tvrdohlavosti se mu to daří. Obdělá svůj kousek půdy, ochočí si několik zvířat, postaví krb a i jinak svůj nechtěný příbytek dále zdokonaluje. V čtvrtém roce života na ostrově uvidí Robinson ztroskotanou loď , na které přežil jen pes . Robinson psa pojmenuje Rek a z lodi si odnese mnoho předmětů a zbraní, mezi nimi také uniformu kapitána.
Jednoho dne narazí na stopy v písku. Domnívá se, že patří lidojedům . O pár měsíců později na ostrov lidojedi skutečně připlouvají a vezou své zajatce z jiného kmene, které chtějí sníst, protože věří, že tím se statečnost jejich protivníků přenese na ně. Robinson vysvobodí jednu jejich oběť. Protože toho dne byl pátek, nazve zachráněného divocha Pátkem .
Pátek je velice učenlivý a brzy se naučí anglicky a dalším evropským zvykům. Pátek Robinsonovi pomáhá s životem na ostrově. Robinson doufá, že po Pátkově zachránění se divoši na ostrov už neodváží, nicméně jednoho dne opět uvidí jejich člun. Tentokrát jsou jejich oběti jeden Evropan a divoch. Robinson je s Pátkem samozřejmě zachrání. Vydávají se za posly boha ohně, o kterém divoši věří, že na tomto ostrově sídlí, a proto mají z tohoto ostrova strach a nebydlí na něm. V zachráněném divochovi Pátek poznává svého otce, o kterém si dosud myslel, že zemřel v bitvě, ve které Pátka zajali. Evropan se Robinsonovi představí jako Fernando Lopez, Španěl a křesťan. Ukazuje se, že patří do posádky právě té lodě, která ztroskotala před několika lety u Robinsonova ostrova.
Fernando Robinsonovi poví, že u Pátkova kmene se nachází ještě pět jeho druhů a vyplouvá s Pátkovým otcem zpět, aby je přivedl. Vrátit se mají již za pět dní, ale ani po deseti dnech se stále nevrací. Dvanáctého dne Pátek zahlédne na moři člun a myslí si, že je to Fernando. Ukáže se ovšem, že ve člunu se nacházejí piráti, kteří vezou své zajatce na ostrov, aby je tu nechali svému osudu. Robinson a Pátek zajatce dohoní právě ve chvíli, když odcházeli pryč od pirátů do nitra ostrova, představí se jim a nabídne jim pomoc. Zajatci se na oplátku představí jako kapitán Brown, jeho kormidelník Aubrey a obchodní společník pan Woodling. Kapitán Robinsonovi vypráví, že polovina jeho posádky zemřela a on musel posádku doplnit. Bohužel si vybral do své posádky piráty, kteří se po několika dnech vzbouřili a strhli s sebou i bývalou posádku. Někteří se k nim přidali dobrovolně, někteří pod pohrůžkou smrti. Je samotné pak piráti zamýšleli vysadit na Robinsonově ostrově, doplnit potraviny a odplout. Když se to Robinson dozvěděl, zajal piráty, kteří připluli se zajatci, a poté ty, kteří jim připluli na pomoc. Robinson nechce prolévat krev a tak se převlékne za guvernéra ostrova (použije k tomu uniformu kapitána, kterou kdysi získal ve ztroskotané lodi) a tak přemluví bývalé členy posádky, aby pomáhali v znovudobytí kapitánovy lodi. V ošklivém střetu pak kapitán Brown a jeho posádka zvítězí. Rozhodnou se piráty nechat na ostrově, aby měli možnost polepšit se.
Po pár dnech konečně připlouvá Fernando se svými pěti druhy, ale také se špatnou zprávou. Pátkův otec totiž těsně po jejich příjezdu onemocněl, a tak zůstali, dokud se neuzdraví, nicméně za pár dní zemřel. Tato zpráva Pátka velmi zarmoutila, ale také posílila jeho rozhodnutí odjet s Robinsonem do Anglie. Robinson s sebou do Anglie vzal nejen Pátka, ale také svého věrného psa Reka a papouška Andu. Ostrov, na kterém Robinson strávil přesně deset let, pojmenovali Ostrov Robinsona Crusoa. V Yorku Robinson navštívil nejprve svého strýce, který ho poté zavedl k jeho matce, otec však bohužel před dvěma lety zemřel. Oba měli ze svého shledání velkou radost. Robinson a Pátek se v Anglii oženili a založili spolu obchodní dům Crusoe&Pátek.